https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/28196| Title: | Генерация программных траекторий для роботов-манипуляторов точечной контактной сварки в среде с препятствиями |
| Other Titles: | Generation of program trajectories for robotic manipulators of point contact welding in the workspace with obstacles |
| Authors: | Кожевников, М. М. Чумаков, О. А. Илюшин, И. Э. Господ, А. В. |
| Keywords: | доклады БГУИР;робот-манипулятор;алгоритмы управления;сварка;конфигурационное пространство;robotic-manipulator;algorithms for control;welding;configuration space |
| Issue Date: | 2017 |
| Publisher: | БГУИР |
| Citation: | Генерация программных траекторий для роботов-манипуляторов точечной контактной сварки в среде с препятствиями / М. М. Кожевников [и др.] // Доклады БГУИР. - 2017. - № 7 (109). - С. 32 - 39. |
| Abstract: | Предложены новые эффективные алгоритмы генерации программных траекторий роботов- манипуляторов для точечной контактной сварки на основе статистической модели конфигурационного пространства. Предложенные алгоритмы, в отличие от известных, позволяют эффективно учесть геометрические характеристики роботизированных комплексов, кинематические и пространственные ограничения, а также ограничения сварочной технологии. Эффективность разработанных алгоритмов подтверждается результатами тестирования в экспериментальной среде моделирования роботов. |
| Alternative abstract: | New effective algorithms for generating paths of robotic manipulators for point-contact welding were proposed. They are based on the statistical model of the configuration space. Proposed algorithms, in contrast to the known ones, allow to take into account effectively geometric characteristics of the robotic complexes, kinematic and spatial limits, as well as the limits of the welding technology. The effectiveness of the developed algorithms confirmed by the results of testing in the experimental simulation tools. |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/28196 |
| Appears in Collections: | №7 (109) |
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Kozhevnikov_Generatsiya.PDF | 16.68 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.