Системы многокоординатных перемещений на механизмах параллельной кинематики : монография

Abstract

В монографии рассмотрены наиболее актуальные проблемы теории разработки и принципов создания систем многокоординатных перемещений на механизмах параллельной кинематики. Рассмотрены вопросы структурного синтеза кинематических схем исполнительных механизмов параллельной кинематики, реализующих позиционные и контурные перемещения с заданной ориентацией рабочего звена в трехмерном пространстве. Представлены результаты по разработке модульных конструкций исполнительных синхронных шаговых двигателей для систем многокоординатных перемещений в зависимости от особенностей их применения. Сформулированы аналитические условия связей, накладываемых на параллельные кинематические цепи механизмов параллельной кинематики, и на их основе получены рекуррентные алгоритмы для имитационного компьютерного моделирования рассмотренных систем перемещений в среде MATLAB. Предложены подходы к алгоритмизации программируемых движений и решений траекторных задач аппаратно-программными средствами. Рассмотрены технические возможности реализации систем управления реального времени в многокоординатном оборудовании на основе технологии EtherCAT с возможностью дистанционного режима управления. Монография предназначена для научных и инженерно-технических работников, занимающихся вопросами разработки и создания систем многокоординатных перемещений для технологического автоматизированного оборудования, включая приборостроение, микро- и наноэлектронику, может быть полезна аспирантам, магистрантам, студентам и соискателям ученых степеней соответствующих специальностей.