| Title: | Построение аппаратно-программного прототипа системы управления параллельным манипулятором |
| Other Titles: | The hardware-in-the-loop prototype development of control system for parallel manipulator |
| Authors: | Литвинов, Е. А. |
| Keywords: | доклады БГУИР;параллельный манипулятор;прототип системы управления;аппаратно-программное моделирование;MATLAB/Simulink;отладочный процессорный модуль |
| Issue Date: | 2009 |
| Publisher: | БГУИР |
| Citation: | Литвинов, Е. А. Построение аппаратно-программного прототипа системы управления параллельным манипулятором = The hardware-in-the-loop prototype development of control system for parallel manipulator / Е. А. Литвинов // Доклады БГУИР. – 2009. – № 2 (40). – С. 45–50. |
| Abstract: | Рассмотрен параллельный манипулятор с шестью степенями свободы. Для заданной управляющей аппаратной части приведена концепция построения аппаратно-программного прототипа системы управления параллельным манипулятором в среде MATLAB/Simulink. Рассмотрены принципы аппаратно-программного моделирования системы управления в среде MATLAB/Simulink для выбранного отладочного процессорного модуля. Представленные в работе подходы и разработанные функциональные структуры управления отражают специфику аппаратно-программного моделирования в среде MATLAB/Simulink и могут быть непосредственно использованы при разработке систем управления подобными параллельными манипуляторами. |
| Alternative abstract: | The 6-DOF parallel manipulator has been considered. The concept of the hardware-in-the-loop prototype development of control system for parallel manipulator in MATLAB/Simulink environment has been outlined. The hardware-in-the-loop simulation concept of control system for specified debug processor platform has been considered. The approaches presented in the paper and developed functional control structures reflect the specificity of MATLAB/Simulink hardware-in-the-loop simulation and can be immediately deployed for similar parallel manipulators’ control systems development. |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/31631 |
| Appears in Collections: | №2 (40)
|
