| Title: | Динамика робота, балансирующего на шаре |
| Authors: | Довнар, А. Д. |
| Keywords: | материалы конференций;робот |
| Issue Date: | 2019 |
| Publisher: | БГУИР |
| Citation: | Довнар, А. Д. Динамика робота, балансирующего на шаре / А. Д. Довнар // Информационные технологии и управление : материалы 55-ой научной конференции аспирантов, магистрантов и студентов, Минск, 22–26 апреля 2019 г. / Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники ; редкол.: Л. Ю. Шилин [и др.]. – Минск, 2019. – С. 25–26. |
| Abstract: | В работе описываются результаты исследования уравнений динамики робота, балансирующего на шаре. Робот на шаре является голономным, то есть имеет возможность двигаться в любом направлении. Для исследования динамики использовалось уравнение Эйлера-Лагранжа второго рода. Данное уравнение не может быть использовано для описания динамики голономных объектов, поэтому модель робота разложена на 3 независимые двухмерные модели: XoY, XoZ, YoZ. При этом наибольший интерес представляют модели XoZ и YoZ, которые являются идентичными. Описанию этих моделей и посвящен данный тезис. |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/36218 |
| Appears in Collections: | Информационные технологии и управление : материалы 55-й юбилейной научной конференции аспирантов, магистрантов и студентов (2019)
|
