https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/52014| Title: | Алгоритмика управления четырехколесными мобильными роботами |
| Other Titles: | Control algorithm for four-wheel mobile robots |
| Authors: | Павлюковец, С. А. Вельченко, А. А. Шисинь, Ян Чаплыгин, Д.Ю. Радкевич, А. А. Савко, Н. О. |
| Keywords: | материалы конференций;мобильные роботы;неголономность |
| Issue Date: | 2023 |
| Publisher: | БГУИР |
| Citation: | Алгоритмика управления четырехколесными мобильными роботами / С. А. Павлюковец [и др.] // BIG DATA и анализ высокого уровня = BIG DATA and Advanced Analytics : сборник научных статей IX Международной научно-практической конференции, Минск, 17–18 мая 2023 г. : в 2 ч. Ч. 2 / Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники ; редкол.: В. А. Богуш [и др.]. – Минск, 2023. – С. 121-131. |
| Abstract: | В данной работе представлен анализ построения кинематических и динамических моделей четырехколесных мобильных роботов. Для трех случаев передачи вращательного момента (при задней ведущей оси, при передней ведущей оси и при передаче движения к обеим осям мобильного робота), которые определяются характерной структурой уравнений модели, изучены следующие вопросы: голономность и неголономность системы; подвижность и управляемость; конфигурация и механизация (оснащение приводными блоками). |
| Alternative abstract: | This paper presents an analysis of the construction of kinematic and dynamic models of four-wheeled mobile robots. For three cases of torque transmission (with the rear driving axle, with the front driving axle and with the transmission of motion to both axes of the mobile robot), which are determined by the characteristic structure of the model equations, the following questions were studied: holonomy and nonholonomy of the system; mobility and controllability; configuration and mechanization (equipment with drive units). |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/52014 |
| Appears in Collections: | BIG DATA and Advanced Analytics = BIG DATA и анализ высокого уровня : сборник научных статей (2023) |
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Pavlyukovec_Algoritmika.pdf | 11.52 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.