Модель определения дистанции до объекта в квазистационарной многороботной системе без одометрии на основе согласованной триангуляции

Abstract

Рассматриваются модели определения дистанции до объекта окружения одним роботом и в децентрализованной самоорганизующейся видео-центрической многороботной системе многороботной системе без одометрии (POM-MRS), функционирующей в квазистационарном режиме. Для повышения точности определения дистанции до объекта окружения в POM-MRS разработана модель на основе локальной согласованной триангуляции с аналитической оценкой ошибок измерений и протокольно-геометрической верификацией гипотез о детектировании агентов, описывающая базовые функции, позволяющие построить общий алгоритм определения дистанции: определение распределенного стереобазиса; вычисление дистанции до объекта окружения; локальная согласованная триангуляция, включающая выбор опорного агента (статическая оптимизация локального распределенного стереобазиса) и управляемое перемещение опорного агента (динамическая оптимизация распределенного стереобазиса); локальная визуально протокольная идентификация агентов на основе протокольно-геометрической верификации гипотез об их детектировании. Показано, что предложенная модель, позволяет уменьшить ошибки определения дистанции до объекта окружения по сравнению с однороботными моделями на основе одометрии различного вида и известными моделями POM-MRS с комплексным нейросетевым детектированием агентов.