https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/65602| Title: | Модель определения дистанции до объекта в квазистационарной многороботной системе без одометрии на основе согласованной триангуляции |
| Other Titles: | Model for determining the distance to an object in a quasistationary multi-robot system without odometry based on a consistent triangulation |
| Authors: | Го, Ц. Зорько, М. И. Литвинов, С. В. Цветков, В. Ю. |
| Keywords: | материалы конференций;многороботные системы;опорные агенты;однороботные модели |
| Issue Date: | 2026 |
| Publisher: | БГУИР |
| Citation: | Модель определения дистанции до объекта в квазистационарной многороботной системе без одометрии на основе согласованной триангуляции = / Ц. Го, М. И. Зорько, С. В. Литвинов, В. Ю. Цветков // Технологии передачи и обработки информации : материалы Международного научно-технического семинара, Минск, апрель 2026 г. / Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники ; редкол.: В. Ю. Цветков [и др.]. – Минск, 2026. – С. 66–79. |
| Abstract: | Рассматриваются модели определения дистанции до объекта окружения одним роботом и в децентрализованной самоорганизующейся видео-центрической многороботной системе многороботной системе без одометрии (POM-MRS), функционирующей в квазистационарном режиме. Для повышения точности определения дистанции до объекта окружения в POM-MRS разработана модель на основе локальной согласованной триангуляции с аналитической оценкой ошибок измерений и протокольно-геометрической верификацией гипотез о детектировании агентов, описывающая базовые функции, позволяющие построить общий алгоритм определения дистанции: определение распределенного стереобазиса; вычисление дистанции до объекта окружения; локальная согласованная триангуляция, включающая выбор опорного агента (статическая оптимизация локального распределенного стереобазиса) и управляемое перемещение опорного агента (динамическая оптимизация распределенного стереобазиса); локальная визуально протокольная идентификация агентов на основе протокольно-геометрической верификации гипотез об их детектировании. Показано, что предложенная модель, позволяет уменьшить ошибки определения дистанции до объекта окружения по сравнению с однороботными моделями на основе одометрии различного вида и известными моделями POM-MRS с комплексным нейросетевым детектированием агентов. |
| Alternative abstract: | The article considers models for determining the distance to an environmental object by a single robot and in a decentralized self-organizing video-centric multi-robot system without odometry (POM-MRS) – operating in a quasi-stationary mode. To improve the accuracy of determining the distance to an environmental object in POM-MRS, a model has been developed based on local consistent triangulation with an analytical assessment of measurement errors and protocol-geometric verification of hypotheses about agent detection. The model describes the basic functions that make it possible to construct a general algorithm for determining the distance: determination of a distributed stereo basis; calculation of the distance to an environmental object; local consistent triangulation, including the selection of a reference agent (static optimization of the local distributed stereo basis) and controlled movement of the reference agent (dynamic optimization of the distributed stereo basis); local visual-protocol identification of agents based on protocol geometric verification of hypotheses about their detection. It is shown that the proposed model allows to reduce errors in determining the distance to the surrounding object in comparison with single-robot models based on various types of odometry and well-known POM-MRS models with complex neural network detection of agents. |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/65602 |
| Appears in Collections: | Технологии передачи и обработки информации : материалы Международного научно-технического семинара (2026) |
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Go_Model.pdf | 802.31 kB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.