https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/30782| Title: | Автоматизация программирования контурного движения робота при лазерной резке |
| Other Titles: | Computer aided programming of contour motion for a laser cutting robot |
| Authors: | Пашкевич, А. П. Чумаков, О. А. |
| Keywords: | доклады БГУИР;робот;off-line программирование;автоматизация проектирования |
| Issue Date: | 2003 |
| Publisher: | БГУИР |
| Citation: | Пашкевич, А. П. Автоматизация программирования контурного движения робота при лазерной резке / А. П. Пашкевич, О. А. Чумаков // Доклады БГУИР. - 2003. - № 1. - С. 115 - 120. |
| Abstract: | Предложены методы, позволяющие преобразовать трехмерную модель контура резки, полученную из САПР изделия, в программу управления роботом. При этом учитываются ограничения промышленных систем управления, обусловленные особенностями алгоритмов планирования движений манипулятора, а также оптимально используется кинематическая избыточность шестистепенного робота для операций резки. В результате генерируется плавная траектория движения инструмента манипулятора, которая может быть воспроизведена в реальном масштабе времени с заданной точностью. |
| Alternative abstract: | The paper proposes a technique for transforming a CAD-model of a cutting contour into a robot control program. The design procedure takes into account constraints imposed by industrial robotic controls and their path planing algorithms. The kinematic redundancy of a robotic manipulator is used to optimise trajectory in the joint coordinate space. The technique yields a smooth path for a cutting tool, which can be implemented in real time with desired accuracy. |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/30782 |
| Appears in Collections: | №1 |
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Pashkevich_Avtomatizatsiya.pdf | 255.17 kB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.