Skip navigation
Please use this identifier to cite or link to this item: https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/31221
Title: Кинематическое моделирование параллельных манипуляторов квазиортогональной структуры
Other Titles: Kinematic modeling of the quasiorthogonal parallel manipulators
Authors: Пашкевич, А. П.
Гомолицкий, Р. И.
Keywords: доклады БГУИР;параллельные манипуляторы;моделирование;калибровка
Issue Date: 2007
Publisher: БГУИР
Citation: Пашкевич, А. П. Кинематическое моделирование параллельных манипуляторов квазиортогональной структуры / А. П. Пашкевич, Р. И. Гомолицкий // Доклады БГУИР. - 2007. - № 3 (19). - С. 129 - 134.
Abstract: Исследуются кинематические модели параллельных манипуляторов квазиортогональной структуры, а также алгоритмы идентификации их геометрических параметров. Рассматривается метод калибровки, в основе которого лежит оригинальный способ получения измерительной информации, базирующийся на измерении параллельности звеньев манипулятора по отношению к базовым плоскостям для специфических тестовых конфигураций. Проводится анализ чувствительности манипулятора к погрешностям измерений.
metadata.local.description.annotation: The paper focuses on the kinematic modelling of the quasiorthogonal parallel manipulators. The solutions of forward and inverse kinematics and the parameter identification algorithms are proposed. A novel calibration method based on observations of the manipulator leg parallelism during motions between the prespecified test postures is developed. The sensitivity of the identification methods are also studied.
URI: https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/31221
Appears in Collections:№3 (19)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Pashkevich_Kinematic.pdf704.73 kBAdobe PDFView/Open
Show full item record


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.