https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/31587| Title: | Планирование эксперимента при калибровке плоских антропоморфных манипуляторов |
| Other Titles: | Calibration experiments planning for a planar anthropomorphic manipulator |
| Authors: | Пашкевич, А. П. Климчик, А. С. |
| Keywords: | доклады БГУИР;антропоморфные манипуляторы;калибровка;планирование эксперимента |
| Issue Date: | 2008 |
| Publisher: | БГУИР |
| Citation: | Пашкевич, А. П. Планирование эксперимента при калибровке плоских антропоморфных манипуляторов = Calibration experiments planning for a planar anthropomorphic manipulator / А. П. Пашкевич, А. С. Климчик // Доклады БГУИР. – 2008. – № 3 (33). – С. 76–83. |
| Abstract: | Предлагается методика построения оптимального плана калибровочного эксперимента для n-звенного плоского антропоморфного манипулятора. Получены аналитические условия оптимальности, приводятся примеры оптимальных планов эксперимента для двух- и трехзвенных манипуляторов. Проведена оценка точности идентификации параметров модели. Приводятся результаты имитационного моделирования, подтверждающие эффективность предложенных планов. |
| Alternative abstract: | A novel technique for the optimal calibration experiments planning for a planar anthropomorphic manipulator with n degrees of freedom is proposed. Analytical optimality conditions are derived, examples of optimum calibration plans for manipulators with two and three degrees of freedom are presented. The parameter estimation accuracy under the measurement noise is evaluated. The simulation results confirm efficiency of the proposed calibration experiments planning technique. |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/31587 |
| Appears in Collections: | №3 (33) |
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Pashkevich_Calibration.PDF | 337.58 kB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.