| Title: | Оптимальное управление на основе обобщенной задачи динамического уравновешивания |
| Other Titles: | The method of optimal control of an arbitrary mechanical system |
| Authors: | Горобцов, А. С. |
| Keywords: | материалы конференций;робототехника;нелинейная динамика;виброизоляция |
| Issue Date: | 2024 |
| Publisher: | Издательство Южного федерального университета |
| Citation: | Горобцов, А. С. Оптимальное управление на основе обобщенной задачи динамического уравновешивания = The method of optimal control of an arbitrary mechanical system / А. С. Горобцов // Компьютерные и информационные технологии в науке, инженерии и управлении «КомТех-2024» : материалы Всероссийской научно-технической конференции с международным участием : в 2 т. Т. 2 / Южный федеральный университет [и др.] ; отв. ред. С. И. Клевцов. – Ростов-на-Дону ; Таганрог : Издательство Южного федерального университета, 2024. – С. 278–282. |
| Abstract: | Представлен численный метод нахождения оптимального управления для многомерных нелинейных систем на основе обобщенной задачи динамического уравновешивания механических систем, заключающейся в обеспечении заданных законов изменения реакций в выбранных кинематических связях за счет добавления функций управления в другие связи. Метод базируется на представлении уравнений динамики систем в форме дифференциально – алгебраических уравнений. Оптимальность функций управления достигается для интегральных критериев, не содержащих в явном виде функции управления. Даны примеры рассматриваемого метода в задачах управления антропоморфными роботами и подвесками транспортных машин. |
| Alternative abstract: | A numerical method for finding optimal control of multidimensional nonlinear systems is presented on the basis of a generalized problem of dynamic balancing of mechanical systems, which consists in providing specified laws of reaction change in selected kinematic connections by adding control functions to other connections. The method is based on the representation of the equations of system dynamics in the form of differential algebraic equations. The optimality of control functions is achieved for integral criteria that do not explicitly contain control functions. Examples of the considered method are given in the tasks of controlling anthropomorphic robots and suspensions of transport vehicles. |
| URI: | https://libeldoc.bsuir.by/handle/123456789/59169 |
| Appears in Collections: | Компьютерные и информационные технологии в науке, инженерии и управлении «КомТех-2024»
|
